기록쟁이의 기술 놀이터

• CAN Frame

1. SOF(Start Of Frame) : 프레임의 시작을 알리는 필드

2. Arbitration Field

   ① ID(identifier) : 메시지의 우선순위 결정 및 수신 여부 결정

   ② RTR(Remote Transfer Request) : 데이터 프레임 / 원격 프레임 구별 필드

   ③ IDE(identifier extension) : 표준 프레임 / 확장 프레임 구분

3. Control

   ① r0 : 추후 사용을 위한 예비 비트

   ② DLC(Data Length Code) 전송될 데이터 바이트 크기

4. Data : 전송하고자 하는 Data를 포함한 필드

5. CRC(cyclic redundancy check): 오류 검출을 하기 위한 필드

6. ACK : 메시지 정상 송신을 표시하는 필드

7. EOF: 메시지의 끝을 나타내는 필드

  - Node 1 : Recessive, Node 2: dominant, Node 3 : dominate è Node 1 : 수신모드

  - Node 1 : 수신모드,  Node 2: dominant, Node 3 : Recessive è Node 3 : 수신모드

   ① FDF(Classic CAN프레임에서 r0부분): Classic CAN / CAN FD 구분

   ② BRS: Baud Rate를 유지 혹은 변경

   ③ ESI(identifier extension) : Error Passive, Error Active 상태 결정 

1.  CAN 2.0A는 11bits(2,032개) , CAN 2.0B는 29bits(5억 개 이상)까지 ID 사용 가능

2.  CAN 2.0A의 속도는 최대 250kbps, 2.0B의 속도는 최대 1Mbps

  Ex) CAN-H = 3.5V , CAN-L = 1.5V  è Dominant(0)

       CAN-H = CAN-L = 2.5V è Recessive(1)

3. CAN Transceiver에서 ‘1’전송 è CAN Bus : Recessive

   CAN Transceiver에서 ‘0’ 전송 è CAN Bus : Dominant