기록쟁이의 기술 놀이터

1. ROS 설치 방법

  - sources.list 설정 $sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 

  - Keys 설정 

  $sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 

  - 데스크탑 전체 설치 

   $sudo apt update $sudo apt install ros-melodic-desktop-full 

  - ROS-Base 설치 

   $sudo apt install ros-melodic-ros-base

 2. 환경설정

 - 환경변수 등록 : 새로운 쉘을 실행할 때마다 bash 세션에 ROS 환경 변수 자동으로 추가하는 커맨드

 $echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc $source ~/.bashrc

  - rosinstall 설치 : ros의 다양한 패키지를 설치하는 프로그램 

  $sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

  - rosdep 초기화

   $sudo apt install python-rosdep

   $sudo rosdep init

   $rosdep update

 3. 작업폴더 생성 및 초기화

 - 작업폴더 처음 생성한 경우 초기 설정

  $mkdir -p ~/catkin_ws/src 

  $cd ~/catkin_ws/src 

  $catkin_init_workspace

  - Build 실행 

  $cd ~/catkin_ws/ 

  $catkin_make

  - build system 관련 환경파일 불러오기

   $source ~/catkin_ws/devel/setup.bash